BACKUP POST : PERGERAKAN DENGAN CODE VISION
Hai sobat jufrikablog elektro, kali ini saya akan sedikit membahas bagaimana sebenarnya membuat program robot line follower dengan simple?, Cukup jalan ke kiri kanan mengikuti garis putih, sebenarnya sangat gampang membuat program c di microcontroller untuk robot line follower untuk maju mundur, belok kiri dan kanan.
Note : program ini dibuat di CV AVR & Chip Atmega 16.
Dokumentasi Foto Tidak sempat diabadikan.
Berikut listing program dengan menggunakan software pemrograman codevision
sebelum membuat programnya maka diperlukan penyetingan sebagai berikut
Chip type : Atmega 16
Clock : 12.000.000Mhz
#include
#include
void main(void)
{
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;
TCCR1A=0xF1;
TCCR1B=0x01;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BL=0x00;
OCR1AL=10; // PIND.4 = untuk pengaturan PWM kecepatan putaran motor DC
OCR1BL=10; // PIND.5 = untuk pengaturan PWM kecepatan putaran motor DC
while (1)
{
// ============= ROBOT MAJU ===========
PORTB.0=1;
PORTB.1=0;
PORTB.2=1;
PORTB.3=0;
delay_ms(2000); // berhenti selama 2 second
//============= ROBOT MUNDUR ==========
PORTB.0=0;
PORTB.1=1;
PORTB.2=0;
PORTB.3=1;
delay_ms(2000); // selama kembali selama 2 second
//============= ROBOT direct kanan ==========
PORTB.0=1;
PORTB.1=0;
PORTB.2=1;
PORTB.3=1;
delay_ms(2000); // selama 2 second
//============= ROBOT direct kiri ==========//
PORTB.0=1;
PORTB.1=1;
PORTB.2=1;
PORTB.3=0;
delay_ms(2000); // selama 2 second
//============= ROBOT STOP ==========
PORTB.0=1;
PORTB.1=1;
PORTB.2=1;
PORTB.3=1;
delay_ms(2000); // selama 2 second
}
}
Nah untuk PORT tersebut ialah Port yang terhubung ke motor driver dimana motor driver menggunakan IC Driver.
PORTB.0 à Pulsa Roda satu
PORTB.1 à Pulsa Roda satu
PORTB.2 à Pulsa Roda dua
PORTB.3 à Pulsa Roda dua
Sekian dari jufrikablog elektro semoga bermanfaat :) , Mohon maaf jika penjelasan saya kurang jelas bisa sahabat bertanya kepada saya melalui komentar atau fanspage FB yang ada.
